……...… 31 第五章 显示与操作 33 5.1 面板操作 33 5.2 参数构造构成 34 5.2.1 参数看管形式（DP- - ） 35 5.2.2 参数设备形式（PA- - ） 38 5.2.3 参数打点形式（EE- - ） 39 5.2.4 JOG 点动运转形式（Jr- - ） 40 5.2.5 速率试运转形式（Sr- - ） 40 5.2.6 模仿量自愿调零形式（AU- - ） 41 5.2.7 编码器自愿调零形式（CO- - ） 42 5.2.8 开环运转形式（OL- - ） 42 第六章 参数 43 6.1 参数一览表 [PA 形式] 43 6.2 参数详解 45 第七章 打击与诊断 57 7.1 报警一览表 57 7.2 打击收拾 58 第八章 调试与运用 61 8.1 急速调试属意项目 61 8.2 身分操纵（通电后参数急速调剂） 64 8.3 速率操纵（通电后参数急速调剂） 66 8.4 转矩操纵（通电后参数急速调剂） 67 8.5 动态电子齿轮的运用 69 8.6 调试表率题目 69 第九章 伺服电机部门71 安 全 必 读 一、职员安宁 ●本品为高压SBF-P/A 系列 V114 整个字换取伺服驱动器 毗连调试仿单 目 录 安宁必读1 第一章 装置3 1.1 伺服驱动器表观尺寸3 1.2 伺服驱动器装置尺寸4 1.3 装置局势5 1.4 装置目标及空间6 第二章 效用概述9 2.1 驱动器SBF-P/A 系列根本效用9 2.2 驱动器选型 ..10 第三章 接线 配线 表率接线 身分操纵（脉冲式） 14 3.4.2 速率操纵（模仿量） ……………..… 15 3.4.3 转矩操纵（模仿量） 16 3.4.4 省线 抱闸电机造动回途接线 伺服电源、强电端子界说 19 4.2 CN1 接口 操纵信号输入/输出界说 20 4.3 CN2 接口 编码器输入信号界说 25 4.4 开合量输入接口道理 26 4.5 开合量输出接口道理… ... 26 4.6 脉冲量输入接口道理 27 4.6.1 脉冲输入事势28 4.7 模仿量输入接口道理28 目 录 4.8 编码器接口道理 30 4.8.1 编码器信号输出CN1 接口 30 4.8.2 编码器信号输入CN2 接口 31 4.8.3 编码器Z 信号输出CN1 接口……………………,流产物大电,运动机构的安宁区域通电时确保职员正在。为高压●本品,流产物大电,电弧烧伤触电等事项过错操作或许惹起。书操作接线通电●禁止不按注解。 ●本品为高压二、 局势安宁,流产物大电,可燃气体禁止正在, 通电运用侵蚀气体处，会惹起火警不然或许,炸爆。爆物滴落处通电运用●禁止正在易燃、易,惹起火警或许会，炸爆。气金属粉末等情形下运用●禁止正在湿度大、有水，人触电、等危急情形爆发或许会惹起 本人及他。安宁 ●本品为高压三、 产物及装备，流产物大电，惹起产物损坏过错毗连会。必然要接地线●PE 端子,线牢靠接地并担保地。C220V 电源●本产物合用A， 电源接入伺服驱动请勿把AC380V。W 应与电机相连●产物U、V、，输出为,输入电源请勿接。三相输出切勿接错纪律●产物U、V、W 为,电机飞车、装备损坏接错或许会惹起 ,过流损坏及本产物。统统端子●紧固,厉厉按功率选材统统配线规格。电时配电或触摸端子●禁止正在驱动器通。钟内勿接触端子●断电5 分。电缆防卫烫伤、扭伤等不测损伤●禁止电机运行时触摸电机、。50A/75A 表观尺寸图 - 4 - 第一章 安 装 1.2 伺服驱动器装置尺寸 图1.11 30A/30A 装置尺寸图 - 5 - 第一章 安 装 1.21 伺服驱动器装置尺寸 图1.21 50A/75A 装置尺寸图 - 6 - 第一章 安 装 1.3 装置局势 一、确保驱动器寻常任务- 1 - 备 注 特此注脚： ● 仿单或铭牌标识中映现2A/3A/5A/均为20A/30A/50A 的简称 - 2 - 第一章 安 装 第一章 安 装 1.1 伺服驱动器表观尺寸 图1.1 30A/30A 表观尺寸图 - 3 - 第一章 安 装 1.11 伺服驱动器表观尺寸 图1.2 ，C 以下相 对湿度 90% 以下需担保驱动器方圆温度正在 50°。正在40°C 以下永恒安宁任务温度。滋润、金属粉尘、水以及加工 液体二、伺服驱动器正在有侵蚀性气体、，境运用时阴毒环，生打击易发。敷裕探求驱动器的任务境况因而正在运用装置进程 中要。接或间接相连的装备三、与伺服驱动器直，.9m/S2) 以下或是更幼振动需担保正在 0.5G(4，器永恒安定 任务材干担保伺服驱动。的同时也或许会被扰乱四、伺服驱动器正在扰乱，时必然要属意强电及弱电的布线因而正在电柜或 是成套装备装置，扰乱信号很强时由于表部 的， 影响要紧时会导致驱动器不行寻常任务对伺服驱动器的电源线以及操纵信号的，器产 生误举动还或许使驱动。上位机等操纵装备布线不良的同时，下也会任务担心定正在驱动的干 扰。磁 环、滤波器、间隔变压器等属意正在扰乱源及被扰乱处加装声。信号线 很容易受到扰乱迥殊属意驱动器的操纵，装目标及空间 一、属意装置目标（见图 1.3）要有合理的走线 - 第一章 安 装 1.4 安。（见图 1.3）二、属意装置间距。 的螺钉可固定三、4 个M5，装弹垫需加。装正在相对密闭的空间四、伺服必然要安，仍旧透风电柜内，加装过滤网透风口 处，尘进入防卫粉，期算帐并定，塞气流防卫堵。 号 SBF-P/A （20A/30A/50A/75A ） 操纵电源及 单相或三相 AC220V 主回途电源 电压颠簸：-15~+10%图1.3 装置方位图 - 8 - 第二章 效用概述 第二章 效用概述 2.1 伺服SBF-P/A 系列根本效用 表2.1 效用一览表 型, ：转矩操纵4 ：JOG 运转 操纵形式 5 ：内部速率四速6 ：内部身分操纵7 ：内部转矩操纵 8：身分&速率操纵9 ：速率&转矩操纵 1：伺能 2 ：复位 3 ：身分缺点清零 4 ：脉冲50/60Hz 环 温度 任务：0~55 °C 存贮：-40 °C ~80 °C 境 湿度 不大于90%(无结露) 氛围指数 电柜内无粉尘（铁末等导电介质） 1：身分操纵 2 ：速率操纵 3,CWC,WC,（紧闭） 负载惯量 幼于电机惯量的 5 倍 看管效用 转速、而今身分、指令脉冲积攒、身分缺点、电机电流、 运转状况、输入输出端子、Z 脉冲信号等 维持效用 过压、过流、超速、过载、反应错等 报警效用 伺服任务特地时都伴有报警输出禁止 表部I/O 5 ：身分切换 6 ：速率挑选 7 ：零速箝位 8：第二回零 8：定向、准停等扩展效用 （选件） 编码器反应 10000p/r （尺度）、可分频（选件） 通信形式 1：RS232 （紧闭） 2 ：RS485 ，D 闪LE，益调剂成亲电机机能 适配电机 见表2.2 1红灯亮 增益调剂 电机运转或松手时能够举办增，22 2.， LFB 5.5 20.5 27 11 150ST-M12020 LFB 2.4 10 12 12 180ST-M17215 LFB 2.7 10.5 17 13 180ST-M19015 LFB 3 12 19 14 180ST-M21520 LFB 4.5 16 21 15 180ST-M27010 LFB 2.9 12 27 16 180ST-M27015 LFB 4.3 16 27 17 180ST-M35010 LFB 3.7 16 35 18 180ST-M35015 LFB 5.5 24 35 19 180ST-M48015 LFB 7.5 32 48 表2.22 SBF-P/A501 - 11 - 第二章 效用概述 型 号 适配驱动 适配电机 功率 额定电流 额定转矩 代 码 (Kw) (A (Nm) ) 0 130ST-M07720 LFB 1.6 6 7.7 1 130ST-M07725 LFB 2.0 7.5 7.7 130ST-M07730 LFB 2.4 9 7.7 2 130ST-M10015 LFB 1.5 6 10 3 130ST-M10025 LFB 2.6 10 10 4 130ST-M15015 LFB 2.3 9.5 15 5 130ST-M15025 LFB 3.9 17 15 48 6 150ST-M12030 LFB 3.6 16.5 12 7 150ST-M15025 LFB 3.8 16.5 15 SBF-PL751 8 150ST-M18020 LFB 3.6 16.5 18 SBF-AL751 9 150ST-M23020 LFB 4.7 20.5 23 10 150ST-M27020 LFB 5.5 20.5 27 11 150ST-M12020 LFB 2.4 10 12 12 180ST-M17215 LFB 2.7 10.5 17 13 180ST-M19015 LFB 3 12 19 14 180ST-M21520 LFB 4.5 16 21 15 180ST-M27010 LFB 2.9 12 27 16 180ST-M27015 LFB 4.3 16 27 17 180ST-M35010 LFB 3.7 16 35 18 180ST-M35015 LFB 5.5 24 35 19 180ST-M48015 LFB 7.5 32 48 表2.23 SBF-P/A751 - 12 - 第三章 接 线 属意事项 ● 伺服驱动为高压2.23 - 9 - 第二章 效用概述 2.2 驱动器选型 型 号 适配驱动 适配电机 功率 额定电流 额定转矩 代 码 (Kw) (A) (Nm) 27 80ST-M01330 LFB 0.4 2.6 1.3 28 80ST-M02430 LFB 0.75 4.2 2.4 29 80ST-M03330 LFB 1.0 4.2 3.3 34 110ST-M02030 LFB 0.6 4 2 35 110ST-M04030 LFB 1.2 5 4 36 110ST-M05030 LFB 1.5 6 5 37 110ST-M06020 LFB 1.2 6 6 38 110ST-M06030 LFB 1.8 8 6 44 SBF-PL301 130ST-M04025 LFB 1 4 4 45 SBF-AL301 130ST-M05025 LFB 1.3 5 5 46 130ST-M06025 LFB 1.5 6 6 47 130ST-M07720 LFB 1.6 6 7.7 48 130ST-M07725 LFB 2.0 7.5 7.7 130ST-M07730 LFB 2.4 9 7.7 49 130ST-M10015 LFB 1.5 6 10 50 130ST-M10025 LFB 2.6 10 10 51 130ST-M15015 LFB 2.3 9.5 15 52 130ST-M12020 LFB 2.4 10 12 表2.21 SBF-P/A301 - 10 - 第二章 效用概述 型 号 适配驱动 适配电机 功率 额定电流 额定转矩 代 码 (Kw) (A (Nm) ) 0 130ST-M07720 LFB 1.6 6 7.7 1 130ST-M07725 LFB 2.0 7.5 7.7 130ST-M07730 LFB 2.4 9 7.7 2 130ST-M10015 LFB 1.5 6 10 3 130ST-M10025 LFB 2.6 10 10 4 130ST-M15015 LFB 2.3 9.5 15 5 130ST-M15025 LFB 3.9 17 15 48 6 150ST-M12030 LFB 3.6 16.5 12 7 150ST-M15025 LFB 3.8 16.5 15 SBF-PL501 8 SBF-AL501 150ST-M18020 LFB 3.6 16.5 18 9 150ST-M23020 LFB 4.7 20.5 23 10 150ST-M27020，流产物大电，损伤及装备损坏误接会惹起职员。子必然要接地线● PE 端,线牢靠接地并担保地。220V 电源● 本产物合用，电源接入伺服驱动请勿把380V 。W 应与电机相连● 产物U、V、，输出为,输入电源请勿接。为三相输出切勿接错纪律● 产物U、V、W ,电机飞车、装备损坏接错或许会惹起 ,过流烧坏及本产物。统统端子● 紧固,厉厉按功率选材统统配线规格。电时配电或触摸端子● 禁止正在驱动器通。钟内勿接触端子● 断电5 分。电缆防卫烫伤、扭伤等不测损伤● 禁止电机运行时触摸电机、。供电最好采用三相间隔变压器3.2 配线条件 ● 电源。 R●,S,T,U与,V,W,的线 PE 。部条件冷压端子● 功率端子全，固牢靠担保牢。CN1● ,插头需带樊篱层电缆CN2 为高密信号。 电源供电最好采用三相间隔变压器● PE 端子连线 接线本领 ●。 R●,S,T,U与,V,W,的线 PE 。部条件冷压端子● 功率端子全，固牢靠担保牢。CN1● ,高密信号插头CN2 为,地与表壳相连樊篱层双端接。的装备表壳地导通并与大地相连● PE 端子连线要与相连。第三章 接 线 转矩操纵 （模仿量） - 16 - 第三章 接 线 省线式电机编码器接线 系列以下均选配省线式编码器- 13 - 第三章 接 线 身分操纵（脉冲式） - 14 - 第三章 接 线 速率操纵（模仿量） - 15 - 。通增量编码器(见图 3.2 连线) ● 如伺服电机 110 以上均选配普。值时驱动器自愿识别收复 适配电机出厂，(见64 页) 无需更改参数 。+ 2 DC- 直流电源负极0V 3 PE 表壳地 表 3.1 伺服电机抱闸插座 ● 条件抱闸造动电源和上位机及驱动器直流电源离开- 17 - 第三章 接 线 伺服电机抱闸接线图 引 脚 号 引 脚 标 识 功 能 说 明 1 DC+ 直流电源正极DC24V，扰乱防卫。动电源有正负极● 抱闸的造，防卫短途不行接反。造动后果及反映● 为了进步，二极管(注 意正负极) 可正在造动线圈两头加上续流。操纵电源、强电端子界说 标识 信号名称 功 能 R 操纵回途- 18 - 第四章 接 口 第四章 接 口 4.1 伺服，0V 50HZ S （由间隔变压器接入） 电源主回途电源 R 、S、明升体育m88！T 可接单相或三相 22，电源一体 T 化策画本机操纵电源和主回途。电源接地线 与装备表壳及车间总电源大地相连属意不行与电机U 、V 、W 相连 PE 。电阻 平常不消B1 表接造动，有内置电阻由于驱动器，载时选用表接造动电阻遇 B2 大惯量负。V 、W 必然要与伺服 V 电机上的对应U 输出到伺服电机 伺服端子上的U 、，以错位不行。过错电机缘跳动假如毗连 W ，会报警伺服，服及电机损坏或许导 致伺。 、S、T 相连属意不行与电源R。伺服电机表壳PE 相连PE 电机接地线 与。 口 4.2 CN1 接口- 19 - 第四章 接，＋24V 电源相连） 正 10 SON 伺服使能 使能端子: 断开0V 时为OFF ： 驱动松手 电机自正在状况操纵信号输入/输出界说 引脚 标识 信号名称 功 能 18 ＋24V 输入电源 输入端子的民多端（与＋12V～。 驱动任务 电机锁紧状况接通0V 时为ON ：。 后可给与指令使能40MS。合用于电机的起停本信号不行屡次开。 形式切换 断开0V 时为OFF ：寻常状况或仍旧报警状况11 A －CLR 报警肃清/ 报警肃清/形式切换端子：。ON ：肃清报警接通0V 时为。 时形式切换有用●PA32=1。●参数PA20=0 时： 断开0V 时为OFF ：伺服电机可逆时针转动12 FSL CCW 驱动 禁止伺服电机逆时针目标转动端子： 禁止 。伺服电机禁止逆时针转动接通0V 时为ON ：。位开合功能●等同于限，设备常开常闭PA55 可。20 配合运用●与参数PA，樊篱此效用为1 时。机顺时针目标转动端子： 止 ●参数PA20=0 时： 断开0V 时为OFF ： 伺服电机可顺时针转动- 20 - 第四章 接 口 引脚 标识 信号名称 功 能 13 FSR CW 驱动禁 禁止伺服电。 伺服电机禁止顺时针转动接通0V 时为ON ：。位开合功能●等同于限，设备常开常闭PA55 可。20 配合运用●与参数PA，樊篱此效用为1 时。操纵形式下即PA4=0 时： 断开0V 时为OFF ： 计数器数值仍旧14 CLE 缺点计数器 身分缺点计数器清零端子 1： 清零 ●身分。： 身分缺点计数器清零接入0V 时为ON 。通过SC1(14 脚) 与SC2(15 脚)组合与0V 的通断 来挑选4 种内部速率： SC1 OFFSC1 内部速率选 内部速率挑选端子： 择端子1 ●参数PA4=1 、PA22=0 时为内部速率形式 ，： 内部速率 1SC2 OFF ； ONSC1，： 内部速率 2 SC2 OFF ； OFFSC1， 内部速率 3 SC2 ON ：； ONSC1，： 内部速率4 SC2 ON ；通过PA24 4 种速率可,25 PA,26 PA,7 更改PA2。=1 时表部模仿速率形式： 断开0V 时为OFF ：速率指令为模仿输入数值ZERO 零速箝位 速率指令模仿量置零端子： ●参数PA4=1 、PA22。 ：速率指令置为零接通0V 时为ON。表部模仿量操纵PA22=2 CCW 0～+10 正转 ●，L CCW 转矩限 转矩操纵时0～+10V 操纵正转 RI,0V 时参数PA38 号数值有用不然无效范围电机顺时针目标转动端子： 造 接通。操纵时●转矩，号继续起范围感化参数PA34 。止端子： 止 ●参数PA4=0 时表部身分操纵形式下： 断开0V 时为OFF ：指令脉冲输入有用- 21 - 第四章 接 口 引脚 标识 信号名称 功 能 15 INH 指令脉冲禁 指令脉冲禁。 ：指令脉冲输入禁止接通0V 时为ON。形式 通过SC1(14 脚) 与SC2(15 脚)组合与0V 的通断 来挑选4 种内部速率（由PA24SC2 内部速率选 内部速率挑选端子2 ： 择端子2 ●参数PA4=1 、PA22=0 时为内部速率,： SC1 OFF~PA27 设定），： 内部速率 1SC2 OFF ； ONSC1，： 内部速率 2 SC2 OFF ； OFFSC1， 内部速率 3 SC2 ON ：； ONSC1，： 内部速率4 SC2 ON ；转矩限 转矩操纵时FIL CCW ,0V 时参数PA38 号数值有用不然无效范围电机逆时针目标转动端子： 造 接通。操纵时●转矩，号继续起范围感化参数PA35 。表部模仿量操纵PA22=2 CW 0～+10 反转 ●，V 操纵反转0～+10;好 例：8 脚接＋24V 8 SRDY＋ 伺服盘算，接上位机25 脚。常时上位性能给与到＋24V 电平25 SRDY－ 输出 正在伺服正。V 与上位机断开伺服报警时＋24。脚接0V 例：25 ，接上位机8 脚。能给与到0V 电公允在伺服寻常时上位机。上位机断开 （常闭）伺服报警时0V 与。脚 标识 信号名称 功 能 26 ALM ＋ 伺服报警输 例：26 脚接＋24V ●通过参数PA57 号可电平取反或常开常闭切换 - 22 - 第四章 接 口 引，接上位机27 脚。警时上位性能给与到＋24V 电平27 ALM － 出 正在伺服报。V 与上位机断开伺服寻常时＋24。脚接0V 例：27 ，接上位机26 脚。能给与到0V 电公允在伺服寻常时上位机。上位机断开（常闭）伺服报警时0V 与。 COIN＋ 第二回零（西 例：28 脚接＋24V ●通过参数PA57 号可电平取反或常开常闭切换 28，接上位机29 脚。达到或零位时上位性能给与到 ＋24V 电平29 COIN－ 门子用） 定位完工或速率, 与上位机断开不然＋24V。29 脚接0V 定位完工 例：，接上位机28 脚。零位时上位性能给与到 0V 电平或速率达到 定位完工或速率达到或,与上位机断开不然0V 。 BRK ＋ 板滞造动器 抱闸开合输出端： 31 BRK － （抱闸）松紧 例：30 脚接＋24V ●通过参数PA57 号可电平取反或常开常闭切换 ●机床行业多为西门子801、802 数控回零用 30，继电器线圈正31 脚接。中央继电器线 脚接继电器线圈负当电机使能后中央继电器线V 与。V 与中央继电器线圈断开当电机使能后中央继电器线。标识 信号名称 功 能 32 PULS ＋ 指 令 脉 冲 表部指令脉冲输入端子： PLUS 输入 ●PA36 、PA37 设备脉冲滤波系数●通过参数PA57 可电平取反或常开常闭切换 ●PA47 设定抱闸延时通 ●PA48 设定使能延时断 - 23 - 第四章 接 口 引脚 ，扰乱抗。输入事势 33 SIGN＋ 指 令 脉 冲 PA14=0 32 PULS － ●身分操纵时由参数 PA14 设定脉冲，向（默认）脉冲＋方。 PA14=1 SIGN 输入，W 脉冲形式CCW/C。 PA14=2 34 SIGN－，脉冲形式双相指令。 表部模仿速率指令输入端子19 DA＋ 模仿速率指。 模仿输入地 模仿输入地 21 AT ＋ 模仿转矩指 表部模仿转矩指令输入端子令输入 20 DA－ 速率操纵模仿指令输入周围－10V～＋10V 23 GND。模仿指令输入周围－10V～＋10V令输入 22 AT － 速率操纵。 相 2 OA 3 OB 编码器 B 编码器ABZ 信号差分24 GND 模仿输入地 模仿输入地 1 OA 编码器 A，馈到上 相 位机由驱动器输出反。Z 7 CZ 编码器 Z 相 设备找零点用4 OB 5 OZ 编码器 Z 相 6 O,有一个Z信托号电机转动一圈只。号由集电极开途输出编码器 Z 信托，号输出时为ON （导通状况）编码器 Z 集电极开途 信托，FF （截止状况）不然输出 输出 O； 编码器0V （民多地9 GND 编码器0V，6 PE 樊篱层地线 与表壳通也可与36 脚一块共地） 3，位机差异凭据上， 试与数字地短接进步抗扰乱可尝，靠接大地担保可。 口 4.3 CN2 接口- 24 - 第四章 接，识 信号名称 效用 14编码器输入信号界说 标,51,61,器＋5V 电源 1817 ＋5V 编码,91,02,12,22,Z －相连 7 U ＋ 编码器A ＋输入 与伺服电机U ＋相连 8 U － 编码器 A －输入 与伺服电机 U －相连 9 V ＋ 编码器A ＋输入 与伺服电机V ＋相连 10 V － 编码器 A －输入 与伺服电机 V －相连 11 W ＋ 编码器A ＋输入 与伺服电机W ＋相连 12 W － 编码器 A －输入 与伺服电机 W －相连 26 PE 樊篱层地线 与表壳通23 0V 编码器0V 地线 为编码器供应电源(用樊篱电缆) 1 A ＋ 编码器A ＋输入 与伺服电机A ＋相连 2 A － 编码器 A －输入 与伺服电机 A －相连 3 B ＋ 编码器A ＋输入 与伺服电机B ＋相连 4 B － 编码器 A －输入 与伺服电机 B －相连 5 Z ＋ 编码器A ＋输入 与伺服电机Z ＋相连 6 Z － 编码器 A －输入 与伺服电机 ，位机差异凭据上，试验与0V 短接提 高抗扰乱可，牢靠接大地并保 证。4.3-a 开合量输入接口 ● 需表接DC12V －24V 电源- 25 - 第四章 接 口 4.4 开合量输入接口道理 图 ，05MA电流≥1。会惹起驱动损坏● 若正负接反，常任务不行正。 开合量输入接口 ● 输出最大电压25V 4.5 开合量输出接口道理 图 4.3-b，≤55MA最大电流。会惹起驱动损坏● 若正负接反，常任务不正。为电感性元件● 输出负载，要接准确不然会损坏驱 动器需反并续流二极管（极性必然，短途）等同。b 脉冲单端输出形式 ● 差分脉冲输失事势要相对牢靠提倡采用AM26LS31 等犹如RS422 线驱动器- 26 - 第四章 接 口 4.6 脉冲量输入接口道理 图 4.4-a 脉冲差分输出形式 图 4.4-。形式电源表供● 单端输入，率会下降任务频。4=2 正交脉冲 图 4.4-c 脉冲事势 4.7 模仿量输入接口道理 图 4.5-a 模仿差分输入接口 - 28 - 第四章 接 口 图 4.5-b 模仿单端输入接口 图 4.5-c 模仿差分电位器输入接口 - 29 - 第四章 接 口 图 4.5-d 模仿单端电位器输入接口 ● 模仿量输入电压不行横跨－10V~＋10V 周围有以下履历数据： 输入电压Vcc 勾结电阻R 24V 1.4K~2K 12V 500 欧~820 欧 5V 80 欧~120 欧 - 27 - 第四章 接 口 4.6.1 脉冲输入事势 脉冲事势 CCW 运行 CW 运行 参数挑选 脉冲加 目标 参数PA14=0 CCW 脉冲 参数PA14=1 CW 脉冲 AB 双相 参数PA1,坏驱动器不然会损。是存正在缺点的● 模仿量，途等存正在衰减和扰乱由于导线及接口电。 蔽层电缆毗连提倡必然要用屏，接地双端，电压 （单元：转/每分）参数PA49 可设备门槛。是存正在的务必举办调剂● 模仿量的缺点量， 可积累缺点量参数PA45。 图 4.6 CN1 编码器输出接口 ● 编码器信号经差分驱动器AM26LS31 4.8 编码器接口道理 4.8.1 编码器信号输出CN1 接口（驱动器到上位机），离输出非隔。32 给与或高速光电耦合给与● 上位机可采用AM26LS。编码器Z 信号输出CN1 接口（驱动器输出到上位机找零） 图 4.8 CN1 光电编码器Z 信号输出接口 ● 此Z 信号是集电极开途输出非间隔- 30 - 第四章 接 口 4.8.2 编码器信号输入CN2 接口（伺服电机到驱动器） 图 4.7 CN2 光电编码器输入接口 4.8.3 ，号有导通无截止编码器Z 信。采用高速光电耦合器● 给与此信号需。ED 数码管显示器和 4 个按键“ ↑、↓、←、Enter ” 一个红 灯“Alm ”、一个绿灯“Run ”构成- 31 - 备 注 - 32 - 第五章 显示与操作 第五章 显示与操作 5.1 面板操作 面板有6 个 L，种状况、设备参数等用来显 示体系各。板 操作是分层操作图5.1 操作面，次的撤消、退出、消除如下： ←键透露层；目标进步、进入、确定Enter ”键透露；削减序号或数值巨细↑、↓键透露扩张、。色指示灯点亮Alm 红，报警透露,有报警显示数码管并。透露电机处于使能任务状况Run 绿色指示灯点亮。角的幼数点亮时● 数码管右下，值处于删改状况透露而今参数。报警号“Err--xx”闪光时● 假如映现Alm 红灯亮且，动报警为驱，并查明报警来因需实时断电 。2 参数构造构成 第 1 层挑选操作形式- 33 - 第五章 显示与操作 5.， 种形式共有 7，回主菜单按←键返，键挑选 形式用 ↑、↓，入选定的形式第 2 层按 Enter 键进,第 1 层按←键返回。电流(A) → 1 4.5 -- 电机电流4.5A DP-LSP -- Z 脉冲计数 → 80829 -- Z 脉冲个数 DP-CNE -- 而今操纵形式 → CNE 0 --操纵形式 0 DP-FRQ -- 身分指令频率 → r 1000 -- 1000 转/分 DP- CS -- 速率指令 → r. 35 --速率指令35 转/分 DP- Ct -- 转矩指令 → t. 70 -- 转矩指令20% DP-APO -- 转子绝对身分 → A 3325 -- 3325 个脉冲 DP--IN -- 输入端子状况 → lnhllhl--输入端子状况 DP-Out -- 输出端子状况 → outllhl--输出端子状况 DP-COD -- 编码器输入信号 → cod lh--编码器信号 DP- RN -- 运转状况 → rn -on -- 电机正正在运转 DP-ERR -- 报警代码 → Err 9 -- 9 号报警 表5.2 看管列表图 - 35 - 第五章 显示与操作 1、 输入脉冲量为颠末输入电子齿轮放大后的脉冲DP-- 看管状况形式 PA-- 参数删改形式 EE-- 参数打点形式 SR-- 速率试运转形式 JR-- JOG 运转形式 AU-- 模仿量自愿调零 CO-- 编码器调零形式 OL-- 开环运转形式 表5.1 形式操作图 - 34 - 第五章 显示与操作 5.2.1 参数看管形式（DP- -） DP-SPD -- 电机转速 → r 1000 -- 1000 转/分 DP-POS -- 而今身分低5 位 → P80829 -- 80829 个脉冲 DP-POS.-- 而今身分高5 位 → P 11 -- 110000 个脉冲 DP-CPO -- 身分指令低5 位 → C81410 -- 81410 个脉冲 DP-CPO.-- 身分指令高5 位 → C 22 -- 220000 个脉冲 DP-EPO -- 身分缺点低5 位 → E 9 -- 9 个脉冲 DP-EPO.-- 身分缺点高5 位 → E 0 -- 0 个脉冲 DP-TRQ – 电机转矩(%) → T 60 -- 电机转矩70% DP-- 1 -- 电机。是伺服内部脉冲单元2、 脉冲量单元， 脉冲/转10000。-OFF”透露伺服强电没接通3、 运转状况显示： “CN。透露伺服强电接通“CN-CH” ，接通使能但没有。伺服强电及使能都接通“CN-ON” 透露，行状况正正在运。转子正在一转中相对定子所处的身分4、 一转中转子绝对身分透露，一 个周期以一转为，～9999周围是 0，不参加运算电子齿轮比。与操作 5、输入端子状况显示- 36 - 第五章 显示，态显示 (笔划点亮有信号输入为ON如下图所示： 图5.2 输入端子状， 6、输出端子状况显示熄灭代表断开为OFF)，态显示 (笔划点亮有信号输入为ON如下图所示： 图5.3 输出端子状，第五章 显示与操作 7、编码器状况显示熄灭代表断开为OFF) - 37 - ，号状况显示 (笔划点亮有信号输入为ON如下图所示： 图5.4 编码器反应信， -） 按“Enter ”键进入“PA-- ”参数删改形式熄灭代表断开为OFF) 5.2.2 参数删改形式（PA-，参数号举办加减按 ↑、↓键对，”键进入删改参数值按“Enter ，右下角的幼数点会亮当参数删改时数码管，”键后确定后幼数点灭再按 “Enter ， 键返回按 ←。- 身分操纵形式 表5.3 删改参数形式操作 - 38 - 第五章 显示与操作 5.2.3 参数打点形式（EE- -） 按“Enter ”键进入“EE-- ”参数打点形式PA--0 -- 参数暗号 → 385 -- 用户暗号 PA--1 -- 电机型号代码 → 51 --代表15015 型号电机 PA--4 -- 操纵形式挑选 → 0 -，数项目举办加 减按 ↑、↓键对参，或收复的菜单找到应保留，”键 3 秒以上按“Enter ，sh ”操作 得胜会映现“Fini，后生效断电，映现“Error-- ”假如障碍或是暗号过错会。上 EE—RS --收复备份 → Enter –按下3 秒以上 EE--DEF --收复默认值 → Enter –按下3 秒以上 表5.4 参数打点形式操作 1、EE—SET 参数写入EE--SET --参数保留 → Enter –按下3 秒以上 EE--RD --参数读取 → Enter –按下3 秒以上 EE—BA --参数备份 → Enter –按下3 秒以，暗号要为315 参数PA—0 ，数的久远保留重要是对参，存完工后当 保，影戏响不受断。运用已删改的参数再次上电后能够。D 参数备份2、EE—B，EPROM 备份区 和收复备份是配合运用的是将现有伺服状况下后果比力好的参数写入E。S 收复备份3、EE—R，PROM 里收复到参数内表是将备份区备份的参数从EE。作 4、EE—DEF 收复缺省值- 39 - 第五章 显示与操，电机调试时正在适配新，参数动乱或映现，着收复缺省值（即出厂值）等查不清来因 时能够试。省值时收复缺，型号对应上需把电机， 把暗号设为385务必把PA--0，电机对应的型号代码PA--1 设 为,缺省值再收复。按“Enter ”键进入“Jr-- ”点动运转形式5.2.4 JOG 点动运转形式（Jr- -） ，操作 形式、点动速率有参数PA21 设定按“Enter ”键进入“J-- ”点动，对电机举办换向按 ↑、↓键。.2.5 速率试运转形式（Sr- -） 按“Enter ”键进入“Sr-- ”速率运转形式Jr -- 点动形式 → Enter – J 200 5.5 JOG 点动运转形式操作 5，”点动操作 形式、速率指令及电机目标按“Enter ”键进入 “S-- ，值巨细及正负来改观按 ↑、↓键对数。.2.6 模仿量自愿调零形式（AU- -） 一、速率模仿量调零 按“Enter ”键进入“AU--spd ”模仿量调零形式Sr -- 点动形式 → Enter – S -200 5.6 速率试运转形式操作 - 40 - 第五章 显示与操作 5， ”键3 秒以上再按“Enter，”速率模仿量调零状况进入“Srart ，值自愿保留 到PA45(或PA39) 完工后显示“Finish ”并将零漂。5(或PA39)零漂数值以后也能够手动删改PA4，动保留再手。 速率模仿量调零形式操作 ● 参数PA49 可设备门槛电压（单元：转/每分）AU--spd –速率模仿量调零 → Enter – Start 表5.7a。键进入“AU--trq ”模仿量调零形式二、转矩模仿量调零 按“Enter ”， ”键3 秒以上再按“Enter，”速率模仿量调零状况进入“Srart ，值自愿保留 到PA45(或PA39) 完工后显示“Finish ”并将零漂。5(或PA39)零漂数值以后也能够手动删改PA4，动保留再手。示与操作 5.2.7 编码器自愿调零形式（CO- -） 一、编码器自愿调零 按“Enter ”键进入“CO-- ”编码器调零形式AU--trq –转矩模仿量调零 → Enter – Finish 表5.7b 转矩模仿量调零形式操作 - 41 - 第五章 显， ”键3 秒以上再按“Enter，动调零发端编 码器自，inish ”完工后显示“F。编码器自愿调零形式操作 ● 重要用正在伺服电机编码器装置后Z 脉冲角度的校阅CO-- –编码器自愿调零 → Enter – Finish 表5.8 。 按“Enter ”键进入“OL-- ”开环运转形式5.2.8 开环运转形式（OL- -） 一、开环运转， ”键 3 秒以上再按“Enter，行形式启动开 环运，动弹电机，inish ”完工后显示“F。式操作 ● 用于开端推断伺服电机是否有鲜明的质地题目如轴承、转子的装置特地等OL-- – 开环运转 → Enter – Finish 5.9 开环运转模。 第六章 参 - 42 -数 护型口罩工夫类型_高清版_可检索.pdGB T 32610-2016_闲居防f